申博APP:Uber 无人车事件调查终结:一

毫州网/2019-11-09/ 分类:亳州科技/阅读:

去年,Uber 无人驾驶测试车变为的致死事件对整个行业的生长造成为了不小的负面影响,在成本市场不景气的情况下,明显能感觉到自动驾驶领域的投融资规模缩紧很多。美国国家运输安详委员会(National Transportation Safety Board,简称 NTSB)经过开端骤查后指出,由于 Uber 禁用了自动驾驶车辆的紧急制动系统,从而导致喜剧产生。

一年多的时间过去了,NTSB 近日发布了一份新的陈诉(下载地址:),称「碰撞产生的五秒钟之前,雷达已经探测到了行人 Elaine Herzberg。」但不幸的是,一系列的软件设计缺陷使得系统在撞向行人的前 0.2 秒才作出反应,但一切为时已晚,事件不成防止地产生了。

         2018 年 3月 产生在美国亚利桑那州坦佩市的 Uber 无人车致死案一度让整个行业陷入停滞 | ABC 电视台画面截图

这次无人车撞人变乱去年五月产生在亚利桑那州的坦佩市,NTSB 的早期调查表现,距碰撞产生还有 1.3 秒时,Uber 测试车辆的自动驾驶系统决定须要紧急制动提供接济,但 Uber 却禁用了测试车辆(Volvo XC90)的该项功能。Uber 给出的理由是:当时车辆由车载计算机操控,这样做的目的是为了降低车辆浮现难以料想行为的也许性。

很明显,Uber 自动驾驶测试车的硬件并无浮现问题,恰恰是设计存在缺陷的软件导致了这起致死事件的产生。在这份 NTSB 的新结案陈诉中,它探寻了 Uber 无人驾驶系统软件工作状态的详细信息,并评释了变为事件的重要原因。


追悔莫及

和绝大大都公司开发的软件类似,Uber 的自动驾驶系统遵循的也是「感知-决策-控制」的流程,先通过外部传感器对辨认的目标进行分类,继而通过计算平台决策出合理的行驶路线,最后执行输出的命令。只不过 Uber 的这套系统在坦佩市翻了个严重的过失。


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         Uber 自动驾驶测试车硬件搭载外部视图 | NTSB 官方文件

NTSB 在陈诉中详细地给出了精确到秒的时间线,以阐明 Uber 自动驾驶系统的软件在车辆不竭挨近行人的过程中是如何思考的。当时 Elaine Herzberg 正推着自行车横穿一条多车道的马路,而她并无遵守交通规则,沿着人行横道通过。

-- 距离碰撞还有 5.2 秒,系统将其判定为「其他」物体;
-- 距离碰撞还有 4.2 秒,Elaine 被辨认为「车辆」;
-- 碰撞前 2.7~3.8 秒,系统对 Elaine 的辨认成效在「车辆」和「其他」之前摇摆不定;
-- 距离碰撞还有 2.6 秒,系统将 Elaine 和她的自行车辨认为「自行车」;
-- 距离碰撞 1.5 秒,Elaine 被系统辨认为「未知」;
-- 距离碰撞 1.2 秒,

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,她又酿成为了「自行车」。

从这些描述中可以得到两点重要信息:

一、在任何时间节点,系统都没有将 Elaine Herzberg 判定为「行人」。NTSB 表示,「软件系统设计中并无考虑到不守规则、横闯马路的行人。」
二、频繁变换对 Elaine Herzberg 辨认的成效导致 Uber 的自动驾驶系统无法准确地计算出它的行驶轨迹,同时也没有意识到她处在与车辆碰撞的路线中。按理说,无人车在辨认到有物体进入它的行驶路线之后,即便不确定这个物体是什么也应该被动进行刹车。然而 Uber 的软件设计逻辑并非如此。

在探测到目标物之后,

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,系统通过物体之前的位置来推算出其速度以及也许的步履轨迹。「然而,假设感知系统对目标物的辨认成效改变后,相应的对它步履轨迹的预测也会从头来过。」NTSB 陈诉指出。

所以实际来看,由于系统无法将 Elaine Herzberg 和她的自行车进行分类,因此假设其处于静止状态。这个结论从 NTSB 精确至秒的阐发中也不难发现。


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事件现场鸟瞰图。通过标注可以清晰地看到碰撞前 Uber 无人车与行人的相对距离 | 官方文件截图

距离碰撞 4.2 秒~5.2 秒这个区间,Uber 的自动驾驶系统将 Elaine 辨认为「车辆」并认为其是静止的,因此不会进入到车辆的行驶路线中。而很快系统又判定其正在移动,但会坚持在其现有的车道内。可怕的是,当距离碰撞只有 2.6 秒的时候,系统才将其辨认为「自行车」但依然认定其会坚持在本人的车道内,这样的过失其实只要通过相比 Elaine 之前的位置数据就可以得到纠正。距离碰撞还有 1.5 秒,Elaine 开始酿成「未知」,在机器的眼里她依然静止。

最后,碰撞产生前的 1.2 秒,在 Elaine 开始进入 Uber 测试车辆的行驶轨迹时,系统才意识到这场碰撞已「无法防止」。


躲不开的人祸?

在此前发表的行车记录仪视频中,闯祸车辆的安详员当时视线并未看向前方,但当事人表示「本人其实不是在玩手机,而是在监控自动驾驶系统的运行情况」。也许大家都存在这样的疑问:即便捷时碰撞已经无法防止,但假设系统能够采用紧急刹车的法子,将车速降下来或者能够救回 Herzberg 女士一条命。不过这样的事情没有产生呢?

         碰撞前行车记录仪记录的画面表现,安详员处于惊慌状态,没有及时做出应对法子 | 视频截图

NTSB 这样评释道:「当自动驾驶系统监测到紧急情况时,它会立即执行相应的步履按捺(action suppression)。通常这个过程只有一秒钟,系统会及时发起刹车指令、从头计算结构其他可行的路线可能由随车的安详员进行相应的从事惩罚工作。」

但依照 Uber 方面提供的信息,距碰撞产生还有 1.3 秒时,Uber 测试车辆的自动驾驶系统决定须要紧急制动提供接济,但 Uber 却禁用了测试车辆(Volvo XC90)的该项功能。它给出的理由是:当时车辆由车载计算机操控,这样做的目的是为了降低车辆因过失的警报浮现难以料想行为的也许性。

所以,在距碰撞产生不够 1 秒时,驾驶员才试图操控方向盘来避让行人,在碰撞产生后不到 1 秒的时间内才开始踩下刹车,但一切为时已晚。

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